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DARPA Robotics Challenge Finals [ロボット]

アメリカのDARPAが主催したRobotics Challengeの決勝戦が、現地時間の6月5日~6日にPomonaで行われました。DARPA Robotics Challenge (DRC)は福島第1原発の事故に対し、ロボットによる災害救助を実現するために企画された競技会です。2013年12月にDRC Traialsが行われ、今回のDRC Finalsが決勝戦になります。

DARPA Robotics Challenge

DRC Finalsへの参加チームは25チームでしたが、直前で2チームが欠場したので23チームが競技を行いました。日本からはTEAM AIST-NEDO (産総研)、TEAM NEDO-JSK (東大) 、TEAM HRP2-TOKYO (東大)、Team AERO (Team AERO)、Team NEDO-Hydra (東大)の5チームでしたが、Team NEDO-Hydraは欠場になりました。

ロボットが行うタスクは、車の運転、車からの降車、ドア開け、バルブ回し、壁の穴開け、サプライズタスク、不整地移動/瓦礫移動、階段上りの8種類。サプライズタスクは当日に明らかになるタスクで、1日目はレバー操作、2日目はプラグの抜き差しでした。また、これらのタスクは1台のロボットで連続的にクリアし、時間制限は60分。ロボットと操縦者の間の通信回線は帯域と通信時間が制限されているので、ロボット側には自律性も求められています。

ただ、2013年に行われたTrialsと比べると、ドアの枚数が減ったり、障害物が減ったり、階段の段数が減ったりと1つ1つのタスクについては簡単になっていました。

競技は1つのタスクをクリアすると1点で8点満点で、2日間の挑戦で、成績がよいほうがチームの成績として採用されチームは競います。同点の場合、時間が短い方が順位が上になります。


結果は、HUBOを使ったTEAM KAISTが優勝し、TEAM IHMC ROBOTICS (IHMC Robotics)、TARTAN RESCUE (CMU)が2位、3位と続きました。日本勢では、TEAM AIST-NEDOの10位 (5点、52:30) が最高位でした。

まずは、優勝したTEAM KAIST、おめでとうございます。そして、参加した全てのチームの皆様、お疲れ様でした。

競技の様子はYou Tubeでライブ中継されており、現在も映像を見ることができます。

DARPAtv
DARPA Robotics Challenge 2015 Program Day01
DARPA Robotics Challenge 2015 Program Day02
DARPA Robotics Challenge 2015 Workshop Day03

競技を見た感想としては、現状においては完全な2足歩行ロボットは、今回のタスクのハードルは高く、苦戦するチームが多かったということ。一方で、今回のタスクをクリアするためには、2足歩行に拘る必要はなく、車輪と2足のハイブリッドが有利だったということです。

その中で、優勝したTEAM KAISTのHUBOはとても安定したロボットだと思います。タスクの内容を十分に分析、それをクリアするために必要な機能をしっかりと実装してきたという印象です。2足歩行の形状ながら、無理に2足歩行には拘らず、必要に応じて膝の車輪を使って車輪型ロボットとしてタスクをクリアしていきました。

その点で、日本チームの多くは2足歩行でのタスクのクリアに拘り、挑戦したのだろうと思いました。その差が日本チームと上位チームの差ではないかと思います。

これは、Trialsよりタスクの達成が容易になったのことは大きかったと思います。Traialsのタスクレベルのままでしたら、車輪とのハイブリッド型では達成できないタスクもあったと思います。その点でも、課題達成に対する戦略の違いが出たように思えます。

そして、今回のDRC Finalsでは、ロボットがタスクを達成するごとに現地の歓声が上がっていて、大会が盛り上がっているのが印象的でした。ロボットに対する期待の現れではないでしょうか。一方、今回のDRC Finalsでは2足歩行ロボットが何度も転倒しました。多くの人が見ている前で2足歩行ロボットが転倒することは少なく、とても珍しい大会だったと思います。観客はロボットが転倒しても歓声を上げていました。

A Celebration of Risk (a.k.a., Robots Take a Spill)
DARPAロボットコンテスト、優勝は韓国チーム 転倒するロボットに同情や声援

最後に、試合から1週間が経ち、情報系サイトやニュースサイトで関連記事も多く掲載されるようになりました。現地で観戦された記者さん(日本からは100社程度きていたそうです)の記事には、中継されていなかった裏側がまとまっているものもあるようです。

災害救助ロボットコンテスト、入賞チームが語るロボット開発の詳細
DRC人型ロボットの足フェチな話題
米災害ロボット競技で日本が韓国に負けたワケ(上)
米災害ロボット競技で日本が韓国に負けたワケ(下)

Pepper [ロボット]

ものすごくお久しぶりです。仕事が忙しく、なかなかBlogを書くところまで余裕がなかったのですが、気が付いたら2年経ってました。

さて、久しぶりに楽しそうなロボットが登場です。その名もPepper。

Pepper(ペッパー)登場 (ソフトバンク)
ロボットPepper (Aldebaran)

ソフトバンクグループのAldebaranが開発し、2015年2月からソフトバンクが198,000円で発売を予定している家庭用ロボットになります。発表会では孫社長自らがPepperと話をするデモをして大きな話題となりました。

ロボットの機能としては、以下のサイトがよくまとまっています。

写真で見る人型ロボット「Pepper」 (ITmedia)
ソフトバンク、人との交流で成長する自律型ロボ「Pepper」発表――2015年2月に発売、価格は19万8000円 (ITmedia)

自由度数は、頭2自由度、肩2自由度*2、肘2自由度*2、手首1自由度*2、手1自由度*2、腰2自由度、膝1自由度、ホイール3自由度で全身で合計20自由度。腰と膝があるので、屈むことができますね。それ以外では、腕が片腕6自由度になっており、かなり自由に動き回る印象です。ただ、パワーは大きくないとのことですので、モノを運んだりするのは難しいでしょう。

センサ周りもマイク、カメラ、3Dセンサ、タッチセンサ、ジャイロ、超音波センサ、レーザーセンサ、バンパーと充実しています。レーザーセンサは測距系のセンサではないかと思われます。これと3Dカメラを組み合わせて、屋内マップの作成と自己位置推定するのでしょう。

そして、最大の売りは、ロボットによる人の感情推定と会話。カメラで表情などを観察して喜びのレベルを判定するそうです。また、クラウドベースになっている人との受け答えもなかなか楽しそうです。こちらはAppleがiOS向けに開発したSiriのロボット版という感じですね。笑顔認識としては、すでにデジカメなどにも搭載されていますが、これをロボットが能動的に行うところ、さらに、クラウドベースの知識データベースと組み合わせて、リアクションするところが面白そうです。

ハードウェアとして見ると、この内容で198,000円という価格はかなり戦略的な値段設定になっているように思えます。

しかし、これを使って何をするのかは、まだはっきりと見えないですね。ある程度APIなどが公開されるようですので、iPhoneやAndoroid端末のようにPepperに何かをさせるソフトが充実して、生活を楽しませる使い方が生まれてくることに期待です。

これまで他の企業もビジネス化に成功していないフィールドですが、価格設定からして、ハードウェアで儲けるビジネスでないのは明らかです。家庭内で○○をしてくれるというサービスとして、これまでのハードウェアビジネスとは異なる形でサービスに組み込まれたロボットを提供してくれたら、何か化けるような予感を感じさせてくれます。そういう意味で、ソフトバンクの今後には期待したいです。

DARPA Robotics Challenge (DRC) [ロボット]

ご無沙汰しています。完全な不定期更新になってしまいました。

さて、アメリカ国防高等研究計画局(DARPA)、自動車の自動走行を競うロボットカーレースとして、これまでに3度のDARPA Grand Challengeを主催してきました。

第1回の2004年、第2回の2005年は砂漠横断レース、第3回の2007年は市街地レースで確実にロボットカーの技術は向上してきました。そのDARPA Grand Challengeの第4弾として、今度はロボットによる競技DARPA Robotics Challenge (DRC)の開催が、4月10日に発表されました。

DARPA Robotics Challenge (DRC) (DARPA)

DRCの目的は災害現場における複雑なタスクを達成できるロボットの開発です。ソフトウェア部門、ハードウェア部門があり、後者のミッションには8種類が発表されています。
1. 作業車の運転
2. がれき内の移動
3. 通路のがれき除去
4. 建物へのドアの開閉と侵入
5. はしごの移動と工場内通路の横断
6. 工具によるコンクリートパネルの破壊
7. ガス漏れパイプのバルブ閉め
8. 冷却ポンプ等の交換

つまり、がれきが積もっている極限環境を自律的に移動して、工具を使って事故からの回復となります。開発期間は実機部門の場合Phase 1が15ヶ月、Phase2で27ヶ月となります。また、ソフトウェア部門の結果によって、Boston Dynamics社のPETMANをベースにしたロボットハードウェアが提供されるようです。

この裏には福島の原子力発電所の事故があると言われています。同事故ではロボットは内部を一部観察することはできましたが、人に変わって作業したり、有効に活躍することはできませんでした。災害や事故による極限環境での作業、これを人に変わって実行するロボット技術の開発は、アメリカも人ごとではないと考えいるのでしょう。

このイベントは世界的にロボット技術を競う大会になるでしょう。日本からチームが出場して、日本チームが見事に優勝してくれることを期待したいです。

近況 [その他]

昨年の8月から1年3ヶ月間「気になるロボット」の更新が止まってしまい、申し訳ありませんでした。別館の方では、数回更新したのですが、個人的に仕事が忙しくなり、じっくりとblogを書いている時間が減ってしまい、更新が滞っていました。

また、「気になるロボット」でblogにまとめる時間がないけど、気になったロボット関連のニュースについては、Twitterでヘッドラインとリンク先だけを紹介しています。合わせてご覧になって頂ければ幸いです。

今後もマイペースで続けたいと思いますので、よろしくお願い致します。

国際ロボット展2011 [レポート]

11月9日(水)~12日(土)の4日間、東京ビッグサイトで国際ロボット展2011が開催されました。国際ロボット展とは、2年に1回開催される展示会で、産業用ロボットからサービスロボットに加え、センサやアクチュエータなどの要素部品まで展示される国内最大級のロボットの展示会です。

今年も多くのロボットが展示されていましたが、前回にも増して、サービスロボットや大学のロボットの展示スペースが増え、全体の1/3程度を占めていました。逆に産業用ロボットのスペースは少し縮小された印象です。

産業用ロボットとしては、安川電機、FANUC、川崎重工、NACHI、KUKAが大型のロボットを実演していて、その動きは迫力がありました。これらの企業に加え、DENSOやヤマハ発動機が中~小型のロボットアームを川田工業がNEXTAGEを展示していました。

サービスロボットとしては、トヨタのパーソナルロボットとして、片麻痺患者用歩行アシストロボット、移乗支援ロボットや、ホンダの歩行アシストロボットなど、歩行支援のためのロボットが目立ちました。また、大学を中心に災害地での探索ロボットが多かったのが印象的でした。

次回は2013年。次の2年間でロボットがどんな進化をするのでしょうか。

ソフトクリームロボット やすかわくん [ロボット]

産業用ロボットメーカーである安川電機の双腕ロボットが「やすかわくん」として、サマーランドでソフトクリームを作っていたそうです。作っていたと過去形なのは、1ヶ月間限定で、今日サマーランドから北九州の会社に帰ってしまうからです。

Yaskawakun (Twitter)
Yaskawa-kun やすかわくん in 東京サマーランド (YouTube)
ロボットニュース【みんなの最先端ロボット『やすかわくん』】 (Robot.Mとの優雅な平日)
ロボットがソフトクリーム作り 安川電機「やすかわくん」が東京サマーランドで活躍中 (NODE)

このロボット、おそらく同社のMOTOMAN-SDA10Dではないかと思われます。愛嬌のあるかわいい顔でやすかわくんのテーマソングを歌いながら、両腕を器用に使ってソフトクリームを作っていき、最後にソースまでかけてくれます。産業ロボットのごつくて、ひたすら繰り返し作業というイメージがありますが、そんなイメージを取り払ってくれそうな感じです。やすくわくんはTwitterで日々の様子を呟いていて、そちらでも楽しませてくれます。次の活躍場所はどこになるのでしょう。

ところで、ソフトクリームロボットとしては、以前、松本でも発見しました。松本駅のそばにある開運堂という和菓子屋さんなのですが、ここでソフトクリームロボットが稼働しています。YouTubeで動画も見付けたので紹介します。こちらは、片腕の産業用ロボットがベースになっていて、ソフトクリームの機械と一式でシステム化している感じです。

開運堂
ソフトクリームロボット もしかしたら世界で1台? (YouTube)

等身大ガンダム in 静岡 [ロボット]

昨年、お台場に立てられた等身大ガンダムですが、今年は静岡県で開催される「模型の世界首都 静岡ホビーフェア」に移設され、7月24日から公開されています。公開期間も来年1月10日までと前回よりもずっと長くなっています。

「REAL GRADE 1/1 RX-78-2ガンダム」静岡に立つ!

ガンダムがいる場所ですが、JR東海道線の東静岡駅前です。新幹線からも見えるので、旅行や出張の途中で見ることもできますが、新幹線のぞみ号だとほんの一瞬しか見えませんのでご注意を。それでも新幹線から見たい方は以下を参考にして下さい。

東京から名古屋方面へ走っている場合、
(1) 最初のポイントは新富士駅の通過です。
(2) ここを過ぎたら、後、進行方向右側(E席側)を見ていましょう。
(3) いくつかトンネルを抜けて景色が山から街へ変化したら注意です。
(4) Misumi、静岡銀行が見え、右側に東海道線が併走し始めたら目の前です。
(5) ガンダムはドコモのビル(ガラス張りのビル)の影にいます。
(6) ガンダムが見えて数秒すると、東静岡駅の影に入って見えなくなります。
※のぞみ号の場合、東京駅から約55分の地点です。本当に一瞬なので見逃さないようにしましょう。

名古屋から東京方面に走っている場合は
(1) 最初のポイントは静岡駅の通過です。
(2) ここを過ぎたら、後、進行方向左側(E席側)を見ていましょう。
(3) 東海道線が併走し、すぐに東静岡駅を通過し、ガンダムが見えます。
※ドコモビルが影になるので、名古屋方面に向かっている方が見やすいかもしれません。

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