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DARPA Robotics Challenge Finals [ロボット]

アメリカDARPAが主催したRobotics Challengeの決勝戦が、現地時間の6月5日~6日にPomonaで行われました。DARPA Robotics Challenge (DRC)は福島第1原発の事故に対し、ロボットによる災害救助を実現するために企画された競技会です。2013年12月にDRC Traialsが行われ、今回のDRC Finalsが決勝戦になります。

DARPA Robotics Challenge

DRC Finalsへの参加チームは25チームでしたが、直前で2チームが欠場したので23チームが競技を行いました。日本からはTEAM AIST-NEDO (産総研)、TEAM NEDO-JSK (東大) 、TEAM HRP2-TOKYO (東大)、Team AERO (Team AERO)、Team NEDO-Hydra (東大)の5チームでしたが、Team NEDO-Hydraは欠場になりました。

ロボットが行うタスクは、車の運転、車からの降車、ドア開け、バルブ回し、壁の穴開け、サプライズタスク、不整地移動/瓦礫移動、階段上りの8種類。サプライズタスクは当日に明らかになるタスクで、1日目はレバー操作、2日目はプラグの抜き差しでした。また、これらのタスクは1台のロボットで連続的にクリアし、時間制限は60分。ロボットと操縦者の間の通信回線は帯域と通信時間が制限されているので、ロボット側には自律性も求められています。

ただ、2013年に行われたTrialsと比べると、ドアの枚数が減ったり、障害物が減ったり、階段の段数が減ったりと1つ1つのタスクについては簡単になっていました。

競技は1つのタスクをクリアすると1点で8点満点で、2日間の挑戦で、成績がよいほうがチームの成績として採用されチームは競います。同点の場合、時間が短い方が順位が上になります。


結果は、HUBOを使ったTEAM KAISTが優勝し、TEAM IHMC ROBOTICS (IHMC Robotics)、TARTAN RESCUE (CMU)が2位、3位と続きました。日本勢では、TEAM AIST-NEDOの10位 (5点、52:30) が最高位でした。

まずは、優勝したTEAM KAIST、おめでとうございます。そして、参加した全てのチームの皆様、お疲れ様でした。

競技の様子はYou Tubeでライブ中継されており、現在も映像を見ることができます。

DARPAtv
DARPA Robotics Challenge 2015 Program Day01
DARPA Robotics Challenge 2015 Program Day02
DARPA Robotics Challenge 2015 Workshop Day03

競技を見た感想としては、現状においては完全な2足歩行ロボットは、今回のタスクのハードルは高く、苦戦するチームが多かったということ。一方で、今回のタスクをクリアするためには、2足歩行に拘る必要はなく、車輪と2足のハイブリッドが有利だったということです。

その中で、優勝したTEAM KAISTのHUBOはとても安定したロボットだと思います。タスクの内容を十分に分析、それをクリアするために必要な機能をしっかりと実装してきたという印象です。2足歩行の形状ながら、無理に2足歩行には拘らず、必要に応じて膝の車輪を使って車輪型ロボットとしてタスクをクリアしていきました。

その点で、日本チームの多くは2足歩行でのタスクのクリアに拘り、挑戦したのだろうと思いました。その差が日本チームと上位チームの差ではないかと思います。

これは、Trialsよりタスクの達成が容易になったのことは大きかったと思います。Traialsのタスクレベルのままでしたら、車輪とのハイブリッド型では達成できないタスクもあったと思います。その点でも、課題達成に対する戦略の違いが出たように思えます。

そして、今回のDRC Finalsでは、ロボットがタスクを達成するごとに現地の歓声が上がっていて、大会が盛り上がっているのが印象的でした。ロボットに対する期待の現れではないでしょうか。一方、今回のDRC Finalsでは2足歩行ロボットが何度も転倒しました。多くの人が見ている前で2足歩行ロボットが転倒することは少なく、とても珍しい大会だったと思います。観客はロボットが転倒しても歓声を上げていました。

A Celebration of Risk (a.k.a., Robots Take a Spill)
DARPAロボットコンテスト、優勝は韓国チーム 転倒するロボットに同情や声援

最後に、試合から1週間が経ち、情報系サイトやニュースサイトで関連記事も多く掲載されるようになりました。現地で観戦された記者さん(日本からは100社程度きていたそうです)の記事には、中継されていなかった裏側がまとまっているものもあるようです。

災害救助ロボットコンテスト、入賞チームが語るロボット開発の詳細
DRC人型ロボットの足フェチな話題
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